#ifndef __ZX_MOTOR_H__
#define __ZX_MOTOR_H__
#include "common.h"
#define Zx_Motor_FRAME_HEADER1 0XFA
#define Zx_Motor_FRAME_HEADER2 0XAF
#define Zx_Motor_MOVE_ANGLE    0X01
#define Zx_Motor_LED           0X04
#define Zx_Motor_READ_ANGLE    0X02
#define Zx_Motor_ID_WRITE      0XCD
#define Zx_Motor_SET_OFFSET    0XD2
#define Zx_Motor_READ_OFFSET   0XD4
#define Zx_Motor_VERSION       0X01
#define Zx_Motor_FRAME_END     0XED
#define Zx_Motor_RUNS          0XFD
#define Zx_Motor_RUNN          0XFE

uint8 Zx_MotorCheckSum(uint8 buf[]);
void Zx_MotorSetID(uint8 oldID, uint8 newID);
void Zx_MotorMove(uint8 id, uint32 position, uint32 time);
void Zx_MotorReadPosition(uint8 id);
void Zx_MotorSetLED(uint8 id, uint8 on);
void Zx_MotorSetOffset(uint8 id, uint32 adjvalue);
void Zx_MotorReadOffset(uint8 id);
void Zx_MotorMsgHandle(void);
void Zx_MotorRunS(uint8 id, uint32 rpm);
void Zx_MotorRunN(uint8 id, uint32 rpm);

#endif
